2.3 運動學分析
運動學分析一直是并聯機器人研究的關鍵問題,并聯機器人的運動學求解可分為: 運動學逆解和運動學正解。運動學逆解是指在己知末端執行器的運動軌跡、方向及其時 間導數的情況下,求解各個驅動關節的變量值及其時間導數,它包括位置、速度和加速 度逆解。運動學正解是指在已知各驅動關節變量值及其時間導數的情況下,求解末端執 行器的運動軌跡、方向及其時間導數,因此它包括位置、速度和加速度正解。
目前,并聯機器人運動學的求解方法主要有:影響系數法、求導法、矢量法、環路 方程法、少自由度并聯機構的虛設機構法、少自由度并聯機構的直接法。求導法是最基 本的分析方法,首先要建立機構的位置代數方程,將位置方程對時間求導,但是該方法 操作繁瑣,不適用于復雜的并聯機構。矢量法是通過建立機構位置的矢量表達式,再對 表達式求導建立速度和加速度表達式,矢量法多應用于桿件數目較少的并聯機構。環路 方程法用在求并聯機構所有鉸鏈的相對運動速度,它是影響系數法的一種變化。虛設機 構法是針對少自由度并聯機構進行運動分析的,基本原理是將各分支中運動副的數目少 于6個的虛設增加至6個,這樣的六自由度機構稱為虛設機構,同時令所有的虛設運動 副的輸入為零,經過這樣的變換,就可以方便的應用所有六自由度機構的統一公式求解 速度和加速度[63],本章將采用旋量理論對Delta兩自由度高速并聯工業機器人進行分析。
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